近日，中國散裂中子源(CSNS)自主研制的遠程控制機器行走檢測車在環(huán)隧道成功投入使用，該檢測車是為隧道無法進入時自動巡檢設(shè)計，類似機器人，其搭載的機械臂和相關(guān)測量設(shè)備可實現(xiàn)自動安裝和準直。行走檢測車可攜帶機械手、準直測量儀器、振動測量儀器在隧道內(nèi)工作。整車最大承載為50kg，內(nèi)置的高程調(diào)節(jié)裝置能把平臺提升500mm。

行走檢測車搭載視覺振動測量儀，暑期檢修階段完成環(huán)磁鐵與真空盒檢測任務(wù)。由于環(huán)陶瓷真空盒位于交流磁鐵內(nèi)，受磁鐵振動影響，且常規(guī)傳感器無法在強磁場環(huán)境下對真空盒進行振動檢測，在今年暑期檢修期間，由電源組配合磁鐵加電，行走檢測車搭載光學(xué)相機視覺測量設(shè)備及激光測振儀完成對陶瓷真空盒振動的首次檢測，在檢測過程中對個別振幅較大的真空盒進行仔細檢查，發(fā)現(xiàn)真空盒的位置有所變化，及時對真空盒進行準直調(diào)整，避免真空盒因振動而損壞。

行走檢測車搭載準直攝影測量相機，實現(xiàn)磁鐵等設(shè)備的準直測量。為保證攝影測量相機處于水平位置，行走檢測車上安裝了六軸平臺，平臺能自動調(diào)節(jié)相機的水平位置，水平調(diào)節(jié)精度達0.001度。

除此之外，行走檢測車可以通過隧道地面粘貼的“行走二維碼”，實現(xiàn)小車在隧道中自動導(dǎo)向行走功能，是CSNS首創(chuàng)在加速器內(nèi)采用先進二維碼技術(shù)執(zhí)行運動指令完成振動采集、各種巡檢的機器小車。在暑期檢修期間，機械組與計算中心配合成功完成RCS環(huán)無線網(wǎng)絡(luò)與檢測車的連接，以及與視覺振動采集儀的連接，實現(xiàn)中央控制室對檢測車的遠程控制；同時在遠程控制下，實現(xiàn)環(huán)設(shè)備的遠程振動測量。