為提高仿生四足機(jī)器人在復(fù)雜、動(dòng)態(tài)環(huán)境下對(duì)障礙物位置信息的感知能力，本文針對(duì)仿生四足機(jī)器人在結(jié)構(gòu)化路面上以Walk步態(tài)行走的情況，將雙目視覺傳感器和超聲測(cè)距傳感器獲取的障礙物距離信息進(jìn)行融合研究。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：濾波后的距離信息的估計(jì)值曲線很好地跟蹤了真實(shí)值曲線，說(shuō)明卡爾曼濾波算法發(fā)揮了出色的濾波作用;與融合前相比，融合處理后的距離信息的估計(jì)值的方差明顯減小，說(shuō)明融合處理后獲得的障礙物的位置信息更加準(zhǔn)確，且測(cè)量精度為4.6cm，滿足了機(jī)器人的應(yīng)用要求。
關(guān)鍵詞:仿生四足機(jī)器人 傳感器 測(cè)量 瀏覽量：2220
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