因此超聲波傳感器一直被廣泛地應(yīng)用在汽車上，為駕駛員的安全出行提供輔助。

*參考：超聲波所在頻段人耳無法聽到。

1、超聲波傳感器的構(gòu)成

超聲波傳感器，由超聲波喇叭、用于處理影像和計時的芯片等零部件組成。

2、超聲波傳感器如何工作？

超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波，超聲波遇到障礙物會返回，超聲波傳感器正是根據(jù)發(fā)射波和回波之間的時間差來測定發(fā)射點到障礙物的實際距離。

3、怕臟的超聲波傳感器

但是強大如超聲波傳感器可是很怕臟污的，應(yīng)始終保持表面干凈。因為當(dāng)其被異物附著時，超聲波喇叭的震動(殘響時間*1)會發(fā)生異常。例如超聲波喇叭上附著霜（冰）、雪、泥等異物時，會影響超聲波喇叭的正常功能。

*2參考：擋板即護圈（保護零件），相當(dāng)于超聲波傳感器嵌入車輛的緩沖器。

攝像頭傳感器的原理和功能

攝像頭傳感器，顧名思義就是通過攝像頭拍攝車輛周邊場景，并以此來識別車輛、行人、行車線等的傳感器。從拍攝到的影像可以檢測出車輛及車燈、行車道的白線及標(biāo)識、行人及自行車等。

1、攝像頭傳感器的分類和構(gòu)成

攝像頭傳感器分為單鏡頭攝像頭和多鏡頭立體攝像頭兩種。單鏡頭攝像頭識別的是平面影像，而多鏡頭立體攝像頭內(nèi)置2個攝像頭，除了可以識別立體物體，還可以測算到目標(biāo)物體的距離。

*參考：投影點坐標(biāo)的位置不精確會影響檢測精度。請確保鏡頭已得到充分的校正、調(diào)整。

2、攝像頭傳感器如何工作？

攝像頭傳感器通過獲取攝像頭拍攝的車輛周邊的實景畫面，從實景畫面中抽取場景特征信息、調(diào)整顯像濃度，對畫面進行預(yù)處理。根據(jù)預(yù)處理結(jié)果，更容易辨別對象的特征及形狀、顏色等信息，從而提高檢測速度。

3、目標(biāo)物體處理流程

圖像傳感器通過圖像處理識別對象物體，根據(jù)駕駛輔助ECU檢測到的信息進行內(nèi)容識別、判斷、控制車輛。

4、檢測車道

從經(jīng)過處理的圖像上抽取邊緣畫面（亮度變化大的區(qū)域），從邊緣畫面中找出行車線標(biāo)記（車道兩側(cè)的實線及虛線，直道顯示為直線），通過行車線標(biāo)記測定車道。

基于行車線信息獲取車道中央位置、車輛行進方向及測算距離，從而識別、判斷、控制車輛。

※參考3：Hough (霍夫變換)用于檢測圖像中的各類曲線（如直線、圓、拋物線、橢圓等），并以一定的函數(shù)關(guān)系進行描述，應(yīng)用于影像分析、模式識別等很多領(lǐng)域。

5、檢測道路標(biāo)識

從經(jīng)過處理的圖像上抽取對應(yīng)的候補點，尋找由各點分布構(gòu)成的直線、曲線、平面等任意圖形，按照特定的模板推定標(biāo)識。通過標(biāo)識信息進行判斷并控制車輛。

6、檢測行人

人物圖像由于體型、姿勢、衣著等因素影響較難識別。因此，從圖像中區(qū)分出靜止的背景和運動的人物，需要根據(jù)模型化部位（手腳等較大部位的圖形）以及統(tǒng)計性特征（全身圖像等）進行識別，符合特征的則被判定為行人。根據(jù)車輛與行人間的位置關(guān)系及測算的距離，識別、判斷、控制車輛。

7、多鏡頭立體攝像頭