（2）室內(nèi)準(zhǔn)確定位
在機(jī)器人及無(wú)人機(jī)(UVA)控制系統(tǒng)等很多應(yīng)用中都需要精確定位。如何在保證系統(tǒng)復(fù)雜度不高的前提下獲得高的定位精度是人們研究的熱點(diǎn)。獲取目標(biāo)位置方法有很多，如測(cè)量信號(hào)到達(dá)角度(AOA)、到達(dá)時(shí)間(TOA)、到達(dá)時(shí)差(TDoA)以及接收到信號(hào)強(qiáng)度(RSS)等。有一種無(wú)需同步的基于RRS室內(nèi)定位系統(tǒng)。測(cè)試結(jié)果表明在5.9cm內(nèi)以95%的準(zhǔn)確率實(shí)現(xiàn)精確定位。還有一種基于接收到信號(hào)強(qiáng)度/時(shí)分復(fù)用模式(RSS/TDM)的比特填充法的室內(nèi)定位系統(tǒng)。比特填充法可不受各種光信號(hào)干擾實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量。在該系統(tǒng)中16個(gè)相互間距為40cm的LED燈組成正方形陣列固定在天花板上，VLC接收器安裝在距離天花板170cm的機(jī)器人上。測(cè)試結(jié)果表明機(jī)器人在低于3cm的誤差內(nèi)，成功實(shí)現(xiàn)了5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃路徑的自主導(dǎo)航。
圖像傳感器除了可同時(shí)實(shí)現(xiàn)圖像捕獲和數(shù)據(jù)接收之外，由于外界干擾光源聚焦像素和VLC理想信號(hào)聚焦像素有所區(qū)別，所以比光電二極管作為接收器具有更好的抗干擾能力。圖像傳感器在VLC中進(jìn)行準(zhǔn)確定位的應(yīng)用越來(lái)越受到人們重視。無(wú)線個(gè)人區(qū)域網(wǎng)(WPAN)的IEEE標(biāo)準(zhǔn)化組織P802.15工作組已經(jīng)在考慮如何將定位融入到相機(jī)通信標(biāo)準(zhǔn)中。
關(guān)于圖像傳感器幾種應(yīng)用研究。下圖(a)顯示屏上顯示了接收端對(duì)圖像及位置信息的同時(shí)獲取。(b)是圖像傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用。兩個(gè)固定在機(jī)器人上的圖像傳感器通過(guò)LED發(fā)送的信息檢測(cè)機(jī)器人位置。
在機(jī)器人及無(wú)人機(jī)(UVA)控制系統(tǒng)等很多應(yīng)用中都需要精確定位。如何在保證系統(tǒng)復(fù)雜度不高的前提下獲得高的定位精度是人們研究的熱點(diǎn)。獲取目標(biāo)位置方法有很多，如測(cè)量信號(hào)到達(dá)角度(AOA)、到達(dá)時(shí)間(TOA)、到達(dá)時(shí)差(TDoA)以及接收到信號(hào)強(qiáng)度(RSS)等。有一種無(wú)需同步的基于RRS室內(nèi)定位系統(tǒng)。測(cè)試結(jié)果表明在5.9cm內(nèi)以95%的準(zhǔn)確率實(shí)現(xiàn)精確定位。還有一種基于接收到信號(hào)強(qiáng)度/時(shí)分復(fù)用模式(RSS/TDM)的比特填充法的室內(nèi)定位系統(tǒng)。比特填充法可不受各種光信號(hào)干擾實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量。在該系統(tǒng)中16個(gè)相互間距為40cm的LED燈組成正方形陣列固定在天花板上，VLC接收器安裝在距離天花板170cm的機(jī)器人上。測(cè)試結(jié)果表明機(jī)器人在低于3cm的誤差內(nèi)，成功實(shí)現(xiàn)了5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃路徑的自主導(dǎo)航。
圖像傳感器除了可同時(shí)實(shí)現(xiàn)圖像捕獲和數(shù)據(jù)接收之外，由于外界干擾光源聚焦像素和VLC理想信號(hào)聚焦像素有所區(qū)別，所以比光電二極管作為接收器具有更好的抗干擾能力。圖像傳感器在VLC中進(jìn)行準(zhǔn)確定位的應(yīng)用越來(lái)越受到人們重視。無(wú)線個(gè)人區(qū)域網(wǎng)(WPAN)的IEEE標(biāo)準(zhǔn)化組織P802.15工作組已經(jīng)在考慮如何將定位融入到相機(jī)通信標(biāo)準(zhǔn)中。
關(guān)于圖像傳感器幾種應(yīng)用研究。下圖(a)顯示屏上顯示了接收端對(duì)圖像及位置信息的同時(shí)獲取。(b)是圖像傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用。兩個(gè)固定在機(jī)器人上的圖像傳感器通過(guò)LED發(fā)送的信息檢測(cè)機(jī)器人位置。
