機器人應用需要對驅動許多機器接合點的電機進行精確控制。 控制系統(tǒng)需要了解各種機器臂和執(zhí)行器的定位位置，以確保運行安全、可靠。 要做到高效，還需更深入地實時了解電機殼內的轉子運動情況。

如沒有轉子角度的信息（易于在高負載下滑動），電子裝置控制器可能會提供太多電流，而這些電流只是通過發(fā)熱浪費掉了。 為了感測位置和轉子狀態(tài)，控制算法的一個重要變量是電機繞組的電流水平。 從概念上講，這是一個易于監(jiān)控的低成本變量，因為它只涉及提供一個從電機到控制電路的鏈路。 但是，確保信號盡可能準確需要考慮許多因素。 誤差會導致無法準確檢測位置并增加不必要的能耗。

電機控制中最常用的電流傳感器是分流電阻器、霍爾效應傳感器和電流互感器。 后兩個裝置提供隔離功能，盡管會增加整體成本，但在處理高功率時非常重要。 分流電阻器電路一般限于測量 50 A 或以下的電流，但其優(yōu)勢是具有傳感器類型器件中線性度最高的響應能力，以及更低的低成本。 這些器件還適合 AC 和 DC 測量。

通過將分流電阻器與三角積分調制器耦合，可以實現(xiàn)準確靈敏的結果。 三角積分采樣與濾波技術有助于抑制瞬態(tài)噪聲影響，并可以很好地支持 12 位以上的分辨率。 Texas Instruments 的 ADS1203 即是一種專用于包括電機控制在內的儀表應用的三角積分調制器。 此器件是一個單通道、二階三角積分調制器，專用于 DC 至 39 kHz 頻率范圍內的高分辨率模數(shù)轉換。 此轉換器的輸出是一連串數(shù)字 1 和 0，其時間平均值與模擬輸入電壓成比例。 使用濾波三角積分調制器信號的一個關鍵優(yōu)勢是，可將量化噪聲源與瞬態(tài)噪聲源轉換至高頻率，使其更易于通過低通濾波器濾除。

通過使用調制器代替完整的模數(shù)轉換器，設計師可以調整數(shù)字濾波性能，從而最好地滿足電機控制的要求。其中包括，與向電機本身供電的 H 橋電路中的晶體管開關事件保持嚴格同步。 濾波器本身可使用數(shù)字信號處理器 (DSP)、微控制器或現(xiàn)場可編程門陣列  (FPGA) 來實施，具體取決于成本和性能目標。 通過使用定制濾波器，可以較好地在瞬態(tài)響應與最終采樣分辨率之間進行取舍。 較高的過采樣率可帶來更高的準確度，但會造成數(shù)值更新率較低 - 降低過采樣會減小分辨率，但會提供較高的刷新率。

就數(shù)據(jù)處理而言，有一個與傳統(tǒng)逐次逼近 (SAR) 模數(shù)轉換器的對照。 通過利用 SAR 轉換器，可在采樣保持電路的協(xié)助下執(zhí)行采樣，這讓系統(tǒng)設計師可以嚴格控制采樣時刻的定時。 另一方面，三角積分轉換采用持續(xù)采樣流程，因此采樣值沒有已定義的觸發(fā)時刻。 反之，此時間點的采樣值是一系列 1 位采樣值的加權平均值，這一系列采樣值可能跨越此采樣值代表的這一時間點的值。

對 1 位比特流進行濾波并抽取至較低速率的多比特流采樣值，可以在兩個不同階段完成，一種很常見的方法是使用可在一個階段執(zhí)行這兩個任務的 SINC 濾波器。 三階通常稱為 sinc3，是目前這些應用最普遍的選擇。

濾波器在很大程度上是一個采樣值窗口的加權總和，該加權總和會給予序列中心的采樣值更多權重；而給予序列開始和結束處的采樣值較少權重。 鑒于測量電流中功率晶體管開關分量的影響，需要考慮這一效應，否則反饋算法將受到混疊等方面的影響。