系統(tǒng)是由一臺熱傳感器和兩臺工業(yè)相機組成。當沖壓完成后，視覺系統(tǒng)對工件進行坐標定位和測量，以指導機器人平移抓取位置，補償由于沖壓機和模具造成的尺寸偏差。不合格的產(chǎn)品，送入廢品回收程序，合格產(chǎn)品送入下道工序。

3.第二沖壓工位

系統(tǒng)是由一臺熱傳感器和一臺工業(yè)相機組成。由于沖壓機的精度和模具的原因，這個工位偏差很大，視覺系統(tǒng)除了要進行工件測量和坐標定位外，還要算出工件的偏移角度。機器人以視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)為依據(jù)，補償偏移角度和位置，進行抓取作業(yè)，使機器人把工件放置到下道模具的正確位置。

4. 第三沖壓及成品工位

系統(tǒng)是由一臺三通道溫度傳感器和兩臺工業(yè)相機以及檢測臺清掃裝置組成。金屬材料性能的主要決定因素是淬火工藝，而淬火工藝的核心是溫度控制。由于機器人搬運作業(yè)節(jié)拍穩(wěn)定，在進入加工工序的溫度穩(wěn)定時，可以保證進入淬火工藝的溫度是恒定的。溫度傳感器的使用，使溫度控制更加智能和穩(wěn)定，基于以上控制，每個成品都具有相同的機械性能。視覺系統(tǒng)的兩臺工業(yè)相機成90度夾角安裝，進行俯視和側視拍攝。取特征點位置為測量點，進行多位置測量，檢測出數(shù)據(jù)指標，與標準數(shù)據(jù)進行對比，判斷產(chǎn)品是否合格。合格產(chǎn)品進入淬火工序，不合格產(chǎn)品進入廢品回收程序，至此機器人彈條搬運完成一個完整的流程。

三．機器人視覺搬運系統(tǒng)優(yōu)越性

目前我國大多數(shù)工廠中，帶有高度重復性的搬運工作仍然靠大量人工來完成，給工廠帶來巨大的人工成本和管理成本，并難以保證生產(chǎn)線的高速度和零缺陷。機器人及視覺系統(tǒng)的使用，有效地解決了這一問題。系統(tǒng)的優(yōu)越性能，為提高彈條生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量，提供了有效保證。

彈條搬運生產(chǎn)線是全自動生產(chǎn)線，工藝流程中不需要人的干預，線體周邊使用安全欄防護，門上裝有安全鎖，只要有人進入工作區(qū)域，機器人就會報警停止，最大限度的保證了人身安全。機器人生產(chǎn)節(jié)拍穩(wěn)定，生產(chǎn)數(shù)量在觸摸屏實時顯示，產(chǎn)品周期明確，生產(chǎn)綱領安排更加容易控制。機器人與視覺系統(tǒng)的使用，降低了人工對產(chǎn)品質量和穩(wěn)定性的影響，保證了產(chǎn)品的一致性。

四．總結

機器人視覺系統(tǒng)在彈條生產(chǎn)線的應用，在鐵路彈條生產(chǎn)中開了一個先河。經(jīng)過實踐證明，該機器人視覺系統(tǒng)提高了產(chǎn)品質量和速度，最大限度的保證了人身安全，運行穩(wěn)定可靠，極大的拓展了機器人視覺系統(tǒng)的應用范圍。