人形機(jī)器人傳感器是人形機(jī)器人感知系統(tǒng)的重要組成部分，主要用于獲取環(huán)境信息和人形機(jī)器人自身的狀態(tài)信息，是實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人感知和決策的基礎(chǔ)。

人形機(jī)器人傳感器根據(jù)檢測(cè)對(duì)象不同分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用于感知人形機(jī)器人的自身狀態(tài)的傳感器，如位置、速度、加速度等。外部傳感器主要用以感受人形機(jī)器人周圍環(huán)境、目標(biāo)物的狀態(tài)信息的傳感器，如視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、溫度、力覺等。

本文重點(diǎn)對(duì)人形機(jī)器人外部傳感器企業(yè)進(jìn)行盤點(diǎn)，重點(diǎn)包括視覺傳感器、觸覺傳感器（電子皮膚）、力矩傳感器、聽覺傳感器等。

一、視覺傳感器

視覺傳感器在人形機(jī)器人中擁有廣泛的應(yīng)用，極大地提升了人形機(jī)器人的全自主感知和操作能力。人形機(jī)器人可通過收集、解析和利用數(shù)據(jù)，人形機(jī)器人可以做出決策并與環(huán)境進(jìn)行交互，包括尋找物體、抓取物體、識(shí)別人類姿態(tài)、路徑規(guī)劃等。另外，人形機(jī)器人通過先進(jìn)的感知層、內(nèi)存模型與視覺傳感器結(jié)合，能夠更精準(zhǔn)地識(shí)別面孔、手勢(shì)、情緒，從而與人類進(jìn)行自然流暢的交互，這種交互能力的提升使得人形機(jī)器人在客戶服務(wù)、娛樂、教育等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。此外，視覺傳感器還可以應(yīng)用于人形機(jī)器人的康復(fù)訓(xùn)練功能，通過精確感知和分析患者的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人能夠提供更個(gè)性化的康復(fù)指導(dǎo)，幫助患者更有效地恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能。未來在軍事、家庭服務(wù)等領(lǐng)域也將擁有廣泛的應(yīng)用前景。

目前，視覺傳感器領(lǐng)域國內(nèi)企業(yè)嶄露頭角，在消費(fèi)場(chǎng)景已有應(yīng)用。海外以安森美、基恩士、康耐視為主，國內(nèi)有奧比中光、偉景智能、遠(yuǎn)形時(shí)空等企業(yè)。另外，度量科技在光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)方面具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

（1）遠(yuǎn)形時(shí)空

人形機(jī)器人的視覺感知主要包含傳統(tǒng)圖像傳感器、三維感知傳感器和視覺融合三部分。遠(yuǎn)形時(shí)空科技專注于三維感知傳感器和視覺融合產(chǎn)品的開發(fā)，賦能人形機(jī)器人。遠(yuǎn)形時(shí)空專為人形機(jī)器人研發(fā)了感知相機(jī)OS5X系列產(chǎn)品。產(chǎn)品可以為人形機(jī)器人提供必不可少的視覺感知功能，為人形機(jī)器人的靈活行走提供基礎(chǔ)保障，同時(shí)彩色和深度視覺也為人形機(jī)器人手部靈活操作提供基本信息。

遠(yuǎn)形時(shí)空感知相機(jī)OS5X系列產(chǎn)品

（2）度量科技

度量科技專注于自主研發(fā)、生產(chǎn)制造和銷售光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，核心產(chǎn)品—NOKOV度量光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，作為人形機(jī)器人關(guān)鍵零部件的傳感器，具有亞毫米級(jí)定位精度，可精準(zhǔn)獲取機(jī)器人位置、姿態(tài)、6DoF等數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)向外廣播，支持二次開發(fā)。

光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)構(gòu)成

動(dòng)作捕捉是一項(xiàng)能夠?qū)崟r(shí)地準(zhǔn)確測(cè)量、記錄運(yùn)動(dòng)物體在實(shí)際三維空間中的各類運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)，并在虛擬三維空間中重構(gòu)這個(gè)物體每個(gè)時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的高新技術(shù)。NOKOV度量動(dòng)捕提供多種產(chǎn)品鏡頭型號(hào)，以滿足不同領(lǐng)域的應(yīng)用需求。在人形機(jī)器人研究中，基于動(dòng)作捕捉的模仿學(xué)習(xí)已經(jīng)成為機(jī)器人進(jìn)化的關(guān)鍵，通過使用NOKOV度量光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，可獲取示教軌跡數(shù)據(jù)，進(jìn)而生成控制機(jī)器人的策略程序，使其能夠在新環(huán)境中復(fù)現(xiàn)這些動(dòng)作。其次，在人形雙足機(jī)器人的平衡控制方面，精確地控制下肢和全身各關(guān)節(jié)是一大難點(diǎn)。NOKOV度量光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)通過精確采集人體運(yùn)動(dòng)時(shí)的位姿數(shù)據(jù)，為設(shè)計(jì)出類似人類的仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)提供了一種有效的解決方案。此外，要想讓人形機(jī)器人執(zhí)行更為復(fù)雜和精細(xì)的任務(wù)，比如抓取軟質(zhì)物體或小型物件，就必須對(duì)手部結(jié)構(gòu)進(jìn)行精細(xì)化設(shè)計(jì)。NOKOV度量光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的高精度定位為靈巧手的設(shè)計(jì)提供可靠的技術(shù)支持。

度量科技動(dòng)作捕捉用于機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室

總之，視覺傳感器為人形機(jī)器人帶來了更高級(jí)別的感知和操作能力，使人形機(jī)器人能夠在各種復(fù)雜環(huán)境中自主、準(zhǔn)確地完成任務(wù)，并與人類進(jìn)行更自然、流暢的交互。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，未來人形機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用將會(huì)更加廣泛和深入。

二、觸覺傳感器