【儀器儀表商情網(wǎng) 前沿技術(shù)】摘要：如何讓現(xiàn)場(chǎng)總線通訊更加穩(wěn)定可靠，不丟失，這向來(lái)都是工程師們難以解決的問(wèn)題。本文將運(yùn)用國(guó)際規(guī)范的通訊協(xié)議來(lái)展示怎樣才能搭建好握手通訊。

服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO（Service data object）

SDO主要用于CANopen主站對(duì)從節(jié)點(diǎn)的參數(shù)配置。服務(wù)確認(rèn)是SDO的最大的特點(diǎn)，為每個(gè)消息都生成一個(gè)應(yīng)答，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。如圖 1所示，這就像快遞，需要收方簽收后，給寄方發(fā)送一個(gè)已經(jīng)簽收的確認(rèn)才算完成一次投遞。

圖 1  SDO與快遞簽收

在一個(gè)CANopen系統(tǒng)中，通常CANopen從節(jié)點(diǎn)作為SDO服務(wù)器，CANopen主節(jié)點(diǎn)作為客戶端（稱為CS通訊）。SDO客戶端通過(guò)索引和子索引，能夠訪問(wèn)SDO服務(wù)器上的對(duì)象字典。這樣CANopen主節(jié)點(diǎn)可以訪問(wèn)從節(jié)點(diǎn)的任意對(duì)象字典項(xiàng)的參數(shù)，并且SDO也可以傳輸任何長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)（當(dāng)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度超過(guò)4個(gè)字節(jié)時(shí)就拆分成多個(gè)報(bào)文來(lái)傳輸）。

通訊原則（communication principle）

SDO的通訊原則非常單一，發(fā)送方（客戶端）發(fā)送CAN-ID為600h+Node-ID的報(bào)文，其中Node-ID為接收方（服務(wù)器）的節(jié)點(diǎn)地址，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度均為8字節(jié)；