接收方（服務(wù)器）成功接收后，回應(yīng)CAN-ID為580h+Node-ID的報文。這里的Node-ID依然是接收方（服務(wù)器）的節(jié)點(diǎn)地址，數(shù)據(jù)長度均為8字節(jié)。如圖 2所示。
圖 2 SDO通訊原則
快速SDO協(xié)議（Expedited SDO protocol）
最常用最常見的SDO協(xié)議是快速SDO，所謂快速，就是1次來回就搞定。前提是讀取和寫入的值不能大于32位。如圖 3所示，為快速SDO協(xié)議的示意圖。命令中直接包含了要讀寫的索引、子索引、數(shù)據(jù)?？芍^直接命中。
快速SDO的難點(diǎn)在于CS命令符的記憶，需要讀者收藏這個示意圖。
圖 3 快速SDO示意圖
通過快速SDO，可以直接對CANopen節(jié)點(diǎn)的對象字典中的值進(jìn)行讀取和修改，所以在做參數(shù)配置之外，也經(jīng)常作為關(guān)鍵性數(shù)據(jù)傳輸之用。比如CANopen控制機(jī)器人的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度時，就使用SDO來傳輸，保證可靠到達(dá)。
普通SDO協(xié)議（Normal SDO protocol）
