圖 2 NMT-Master就像交響樂指揮家
NMT主機一般是CANopen網(wǎng)絡(luò)中具備監(jiān)控的PLC或者PC（當(dāng)然也可以是一般的功能節(jié)點），所以也成為CANopen主站。相對應(yīng)的其他CANopen節(jié)點就是NMT從機(NMT-slaves)。NMT主機和NMT從機之間通訊的報文就稱為NMT網(wǎng)絡(luò)管理報文。管理報文負責(zé)層管理、網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)。例如，初始化、配置和網(wǎng)絡(luò)管理（其中包括節(jié)點保護）。網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個主節(jié)點、一個或多個從節(jié)點，并遵循主從模式。
另外，為了協(xié)調(diào)各個節(jié)點的同步、心跳、時間、錯誤提示等通訊控制，CANopen還定義了一系列特殊協(xié)議（Special protocols）報文。如表 1所示，為CANopen預(yù)定義報文（Pre-defined CAN-IDs）的NMT報文和特殊協(xié)議報文。
表 1 NMT與特殊協(xié)議的CAN-ID定義
