采樣點是接收節(jié)點判斷信號邏輯的位置，采樣點對CAN總線來說極其重要，尤其是在組網(wǎng)的時候，多個節(jié)點盡量保持同一個采樣點，若網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點采樣點不一致會導(dǎo)致同樣的采樣頻率出現(xiàn)采樣錯誤，使整個網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障。

采樣點的規(guī)則及原理

CAN協(xié)議里將一個位時間分為同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2。這些段又由稱之為Time Quantum（以下稱為Tq）的最小時間單位構(gòu)成。1位由多少個Tq構(gòu)成、每個段由多少個Tq構(gòu)成等是可以設(shè)定的。通過設(shè)置bit時序，使得可以設(shè)定一個采樣點以使總線上多個單元可同時采樣，所謂采樣點就是在這一時刻總線上的電平被鎖存，這個鎖存的電平作為位的值。采樣點的位置在相位緩沖段1（PBS1）的結(jié)束處。

圖1 CAN 位時間結(jié)構(gòu)圖

同步段（SS）：多個連接在總線上的單元通過此段實現(xiàn)時序調(diào)整，同步進(jìn)行接收和發(fā)送工作，邊沿包含在此段中；

傳播時間段（PTS）：用于補償網(wǎng)絡(luò)上所有的物理延遲；

相位緩沖段1（PBS1）和相位緩沖段2（PBS2）：當(dāng)信號邊沿不能被包含于（SS）段中時，可在此段進(jìn)行補償；

采樣點：讀取并解釋總線上各位值的一個時間點。

采樣點位置如圖1所示，它是讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點，所以從一個位的開始到采樣點的時間占一個完整位的總時間的百分比就是所求的采樣點的值：

sample =（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2)

ZPS-CANFD采樣點測試的測試原理

將ZPS-CANFD設(shè)備連接好后，再選擇“采樣點測試”并設(shè)置好對應(yīng)的參數(shù)，然后開始測試即可進(jìn)行采樣點的測試，如圖2，最終的測試結(jié)果為：90%，誤差為5%位寬。

圖2 采樣點測試結(jié)果

ZPS-CANFD測試原理及過程如下：

1、用ZPS-CANFD發(fā)送ID 為0的報文100幀，在此報文的第一個ID位（1注1）的0%處施加一個寬度為27%位寬（2注2）的干擾（如圖3），記錄這100幀報文中出現(xiàn)的錯誤幀數(shù)，但由于此時距離采樣點位置較遠(yuǎn)，暫時不會出現(xiàn)錯誤幀。

圖3 干擾1

2、27%位寬的干擾逐漸以1%位寬的步進(jìn)向右移動，在干擾的右邊沿快靠近采樣點時（如圖4），由于通信延遲的關(guān)系，此時采到的電平和ZPS-CANFD發(fā)送的不一致了，導(dǎo)致DUT接收到的CRC校驗和DUT計算的CRC校驗不一致，DUT就會主動發(fā)出錯誤幀，把每一個不同干擾位置的錯誤幀數(shù)記錄下來。從此刻開始，繼續(xù)往右步進(jìn)，錯誤幀數(shù)也會有所增加。

圖4 干擾2

3、繼續(xù)步進(jìn)，當(dāng)干擾的左邊沿位置過了采樣點后(如圖5)，此時DUT就不會再出現(xiàn)錯誤幀了。因此，最后一個出現(xiàn)錯誤幀的位置就是我們想要知道的采樣點位置。

圖5 干擾3

常規(guī)采樣點的設(shè)計

采樣點對CAN總線來說非常重要，在組網(wǎng)的時候，多個節(jié)點應(yīng)盡量保持同一個采樣點，且最好在但不超過7/8位時間點上，標(biāo)準(zhǔn)中也給了如下幾個例子。

關(guān)于采樣點的計算：

sample =（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2)