1) 如果不進(jìn)行測(cè)試，我們無(wú)法預(yù)知智能車的行為表現(xiàn)。所以，在沒(méi)有測(cè)試之前，我們也無(wú)法確認(rèn)哪些測(cè)試任務(wù)更加的具有挑戰(zhàn)性。所以我們需要通過(guò)不斷的測(cè)試，取樣，執(zhí)行，分析這樣一個(gè)循環(huán)來(lái)達(dá)到最優(yōu)的測(cè)試效果。

2) 測(cè)試本身就是一個(gè)自我標(biāo)定的自循環(huán)過(guò)程，我們必須根據(jù)測(cè)試結(jié)果來(lái)判定車輛的智能性。

3) 如果測(cè)試要覆蓋所有的智能車的功能所需要的資源是巨大無(wú)比的，所以，我們需要一些更優(yōu)的方法和工具來(lái)縮短這個(gè)過(guò)程。

3.3. 平行測(cè)試

3.3.1. 傳統(tǒng)虛擬仿真

目前很多研究人員都把更多的精力放在視覺(jué)領(lǐng)域的虛擬仿真，當(dāng)然，也有人開(kāi)始注意到駕駛員行為的重要性。在視覺(jué)領(lǐng)域的仿真中，有以下幾種圖像注入方式：1.采集真實(shí)的2D數(shù)據(jù)，然后基于該數(shù)據(jù)建立3D模型，再在此3D模型的基礎(chǔ)上上投影成2D的圖像注入智能車的感知系統(tǒng)；2.使用對(duì)抗式網(wǎng)絡(luò)生成新的2D模型注入； 3.基于以上兩種方法盡可能多的圖像注入。

3.3.2. 平行測(cè)試方法

我們這里提出一種新型的虛實(shí)結(jié)合的智能車平行測(cè)試方法。如圖7所示，車輛智能性測(cè)試可以分為三步：測(cè)試環(huán)境，測(cè)試規(guī)劃和測(cè)試執(zhí)行。同樣，我們?cè)谔摂M世界里也能夠建立一一映射的測(cè)試流程。

圖7. 平行測(cè)試方法

1) 首先在真實(shí)環(huán)境下建立有多種交通元素（十字路口，交通燈）的場(chǎng)景，對(duì)應(yīng)的在虛擬空間內(nèi)，根據(jù)不同的測(cè)試目標(biāo)，可以把該場(chǎng)景細(xì)分成不同的任務(wù)，功能團(tuán)，單個(gè)功能；

2) 基于這種分解模式，可以建立相應(yīng)的測(cè)試計(jì)劃來(lái)有針對(duì)性的測(cè)試不同的功能。例如假設(shè)我們要測(cè)試交通標(biāo)示識(shí)別和變道這兩個(gè)功能團(tuán)，很容易發(fā)現(xiàn)，交通標(biāo)示識(shí)別重要性沒(méi)有那么高，而測(cè)試變道能更好的提升車輛的可靠性。在測(cè)算了場(chǎng)景中包含的任務(wù)，以及任務(wù)中包含的功能團(tuán)之后，我們能選出包含更多的變道的任務(wù)來(lái)在真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試，而包含更多交通標(biāo)志識(shí)別的任務(wù)可以在仿真環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試；

3) 一旦制訂了在真實(shí)和虛擬環(huán)境中的測(cè)試計(jì)劃，按照計(jì)劃執(zhí)行之后對(duì)測(cè)試結(jié)果可信度以及功能重要性進(jìn)行加權(quán)就能得到相應(yīng)的加權(quán)分?jǐn)?shù)。同時(shí)，在真實(shí)環(huán)境中得到的測(cè)試數(shù)據(jù)又能注入仿真環(huán)境，通過(guò)這種方式，仿真環(huán)境能夠不斷更新加強(qiáng)。真實(shí)環(huán)境和虛擬環(huán)境中的測(cè)試是異步的，我們可以在真實(shí)環(huán)境進(jìn)行某一項(xiàng)測(cè)試的同時(shí)，在虛擬環(huán)境中進(jìn)行多項(xiàng)測(cè)試。

和傳動(dòng)的仿真測(cè)試環(huán)境相比，平行測(cè)試體系有如下兩個(gè)不同。

1. 平行的虛擬環(huán)境不僅僅是真實(shí)環(huán)境的一一映射，同時(shí)也和真實(shí)環(huán)境在狀態(tài)上存在交互，真實(shí)環(huán)境會(huì)影響虛擬環(huán)境，虛擬環(huán)境也會(huì)影響真實(shí)環(huán)境，這樣就形成了一個(gè)自我不斷增強(qiáng)系統(tǒng)；

2.平行系統(tǒng)是一種自我學(xué)習(xí)的系統(tǒng)，一些在虛擬環(huán)境中的關(guān)鍵元素是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)型，這使得平行系統(tǒng)比那些基于隨機(jī)模型的系統(tǒng)要更加自動(dòng)化，可信度也更高。

3.3.3. 平行測(cè)試實(shí)際應(yīng)用

在江蘇省常熟市，這樣一個(gè)平行測(cè)試系統(tǒng)已經(jīng)建立起來(lái)，并且很好的支持了2017年中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽。如圖8所示，我們先在虛擬環(huán)境中找到最具挑戰(zhàn)性的測(cè)試任務(wù)然后再在真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試。

圖8. 平行測(cè)試實(shí)際應(yīng)用

4. 智能性測(cè)試的相關(guān)討論

4.1. 倫理道德問(wèn)題