隨著社會(huì)的飛速發(fā)展和科技進(jìn)步，機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用，而工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用更是走在了前面。工業(yè)機(jī)器人集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等先進(jìn)技術(shù)于一體，自1962年第一臺(tái)機(jī)器人在美國投入使用以來，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于制造行業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。與此同時(shí)，隨著工業(yè)機(jī)器人向更廣更深的方向發(fā)展，以及智能化水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)從傳統(tǒng)制造業(yè)推廣到其它工業(yè)領(lǐng)域。

機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于汽車車身、機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配、碼垛、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司研制生產(chǎn)的鐵路彈條視覺檢測機(jī)器人高速搬運(yùn)系統(tǒng)，不同于傳統(tǒng)的冷加工搬運(yùn)生產(chǎn)線，它的搬運(yùn)對(duì)象為1000℃的高溫鋼材，現(xiàn)場由于高溫淬火造成煙霧及粉塵、強(qiáng)電磁干擾以及高噪音、高強(qiáng)度、高頻率的工作環(huán)境，對(duì)工作人員的身體健康損害嚴(yán)重。搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用，將人們從繁重的勞動(dòng)中解脫出來。

機(jī)器人視覺技術(shù)的應(yīng)用，極大地拓寬了機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。大多數(shù)視覺設(shè)備運(yùn)用在瑕疵檢測，閱讀條碼，指導(dǎo)抓取和正確位置放置，尤其在工件測量和定位等性能方面，帶視覺傳感功能的機(jī)器人系統(tǒng)，性能更為卓越。首鋼莫托曼生產(chǎn)的機(jī)器人彈條搬運(yùn)系統(tǒng)，配備了多套視覺傳感器，除具備各沖壓工序不同形狀工件的精確定位抓取外，還具有在線工件位置檢測和位置補(bǔ)償功能，工件最終品質(zhì)檢測功能。全方位的保證和提高產(chǎn)品質(zhì)量，是本系統(tǒng)的最大特點(diǎn)。

一．彈條搬運(yùn)生產(chǎn)線系統(tǒng)的組成

1.中頻加熱爐

2.沖壓機(jī)

3.淬火爐

4.回火爐

5.PLC控制系統(tǒng)

6.溫度傳感器和熱傳感器

7.MOTOMAN NX100系列HP20機(jī)器人

HP20機(jī)器人是整個(gè)搬運(yùn)生產(chǎn)線的核心，是載體，具有高穩(wěn)定性、高速度和高精度。機(jī)器人工作半徑R1717mm，重復(fù)定位精度0.06mm，負(fù)載20㎏。

8.機(jī)器人抓具

作為機(jī)器人工作的最終執(zhí)行部件，機(jī)器人抓手既是一個(gè)執(zhí)行器，又是一個(gè)感知器，涉及到材料學(xué)、工程力學(xué)、傳感器技術(shù)、通訊技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域的科學(xué)。為適應(yīng)高溫工件的抓取需要，彈條搬運(yùn)系統(tǒng)抓手采用高強(qiáng)度耐火鋼作為抓手制作材料，在抓指和抓臂上，進(jìn)行特殊工藝處理，在有限的體積上，盡量增加表面積，加快散熱，減少由于高溫造成的抓手變形，增加抓手使用壽命。

9.視覺系統(tǒng)

機(jī)器人視覺系統(tǒng)的流程是，視覺系統(tǒng)采集被測目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)量，通過MOTOCOM通訊軟件發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行抓取作業(yè)。