隨著自動(dòng)駕駛的快速演進(jìn)，先進(jìn)感知技術(shù)的“上車(chē)”速度遠(yuǎn)超預(yù)期。作為傳統(tǒng)車(chē)載毫米波雷達(dá)的“升級(jí)版”，4D成像雷達(dá)正快速追趕激光雷達(dá)的步伐，成為業(yè)界用來(lái)優(yōu)化智能駕駛感知系統(tǒng)的又一重要方向。

率先布局：五年的成像雷達(dá)技術(shù)和數(shù)據(jù)積淀

當(dāng)全球雷達(dá)技術(shù)都聚焦4D成像雷達(dá)時(shí)，早在2017年木?？萍季鸵淹度胙邪l(fā)，成為最早進(jìn)軍4D成像雷達(dá)的踐行者，并成功推進(jìn)了4D成像雷達(dá)的商業(yè)化應(yīng)用。2019年，木牛發(fā)布了全球首款4D成像雷達(dá)O-79 4D，并與全球排名第一的緊湊型機(jī)械車(chē)輛制造商Bobcat（斗山山貓）達(dá)成定點(diǎn)合作和批量供貨，通過(guò)高性能雷達(dá)感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)建筑車(chē)輛行業(yè)的智駕突破。

面對(duì)特種車(chē)輛高達(dá)80%以上事故率的高難度智駕需求，木牛在非常復(fù)雜的建筑施工及車(chē)輛低速運(yùn)行的環(huán)境下，從提升主處理器性能、算法能力，到優(yōu)化天線性能、數(shù)量和陣列排布等多個(gè)方面同時(shí)著手，優(yōu)化出多目標(biāo)高精準(zhǔn)的點(diǎn)云成像識(shí)別能力，將事故率降低到近乎為零，完成了基于4D雷達(dá)從點(diǎn)云成像到環(huán)境感知的智能駕駛?cè)珬＜珊蛻?yīng)用。

基于產(chǎn)品合作和技術(shù)基礎(chǔ)，斗山山貓Bobcat于2020年完成了對(duì)木牛科技的戰(zhàn)略投資，這是Bobcat在70多年公司歷史上第一次也是唯一的一次對(duì)外投資，而木牛也成為了其全球唯一的雷達(dá)供應(yīng)商，具有高性能毫米波雷達(dá)對(duì)整個(gè)智駕行業(yè)的戰(zhàn)略意義。

再次突破：成像雷達(dá)的第五維度“微動(dòng)”

在五年的4D成像雷達(dá)市場(chǎng)布局與開(kāi)拓中，木牛不僅積累了大量場(chǎng)景數(shù)據(jù)，也充分發(fā)揮了雷達(dá)作為傳感器的場(chǎng)景識(shí)別和感知能力，在距離、速度、方位和角度的4D維度探測(cè)上，又增加了“微動(dòng)”（micro-doppler）維度的測(cè)量，將原來(lái)的4D信息升維到5D，充分發(fā)揮微多普勒信息在場(chǎng)景識(shí)別上的分類(lèi)和感知能力，通過(guò)目標(biāo)識(shí)別和AI算法的性能強(qiáng)化，得以快速提升木牛雷達(dá)的數(shù)據(jù)質(zhì)量、成像效果及場(chǎng)景識(shí)別能力。

微多普勒是指物體除了整體運(yùn)動(dòng)之外，還存在微動(dòng)的動(dòng)力學(xué)，其特征是運(yùn)動(dòng)或附加運(yùn)動(dòng)部件的振動(dòng)。比如，人行走過(guò)程中，軀干運(yùn)動(dòng)所反射的雷達(dá)回波，包含的就是傳統(tǒng)意義上的多普勒信息，而腿腳手臂擺動(dòng)的雷達(dá)回波就包含了微多普勒信息。

由于不同目標(biāo)之間的微多普勒信息是獨(dú)一無(wú)二的，此類(lèi)微小運(yùn)動(dòng)的信息檢測(cè)也就成為了目標(biāo)分類(lèi)的有力特征，這正是5D雷達(dá)技術(shù)賦能毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵所在。

嶄露頭角：5D雷達(dá)技術(shù)在高爾夫體育領(lǐng)域的應(yīng)用

木牛對(duì)5D雷達(dá)技術(shù)的運(yùn)用已經(jīng)相當(dāng)純熟，從高爾夫領(lǐng)域的應(yīng)用上就可窺探一二。有了5D雷達(dá)技術(shù)的微動(dòng)維度，針對(duì)高爾夫球如此小的目標(biāo)，雷達(dá)也可實(shí)現(xiàn)超過(guò)300碼的遠(yuǎn)距離動(dòng)態(tài)追蹤，針對(duì)球體被擊中、到空中飛行軌跡、再到落地滾動(dòng)這三段不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可精準(zhǔn)感知16項(xiàng)揮桿和擊球數(shù)據(jù)：桿頭速度、擊球效率、揮桿路徑、桿面角度、桿面到路徑、攻擊角、高度、起飛角、水平角、飛行距離、總距離、倒旋、旋轉(zhuǎn)軸、球速、落點(diǎn)偏側(cè)距離和停點(diǎn)偏側(cè)距離。

正是因?yàn)橛辛巳绱嗽敱M的數(shù)據(jù)反饋，F(xiàn)ull Swing KIT高爾夫雷達(dá)從2021年問(wèn)世，即被老虎伍茲、瓊-拉姆等眾多國(guó)際體育明星使用，更是得到了全球高爾夫球場(chǎng)、練習(xí)場(chǎng)、高爾夫賽事舉辦方和教練員的青睞。

再續(xù)華章：車(chē)載領(lǐng)域的5D雷達(dá)技術(shù)應(yīng)用價(jià)值

技術(shù)總是相通的，不同的是產(chǎn)品和場(chǎng)景。特別是在車(chē)載雷達(dá)領(lǐng)域上，為了以高性價(jià)比的方案，解決不必要的幽靈剎車(chē)和漏報(bào)誤報(bào)等安全問(wèn)題， 木牛科技已將5D雷達(dá)技術(shù)應(yīng)用到了L2至L3+的車(chē)載雷達(dá)產(chǎn)品上，并已獲得國(guó)內(nèi)新能源汽車(chē)項(xiàng)目定點(diǎn)。

在高性能雷達(dá)技術(shù)方向上，木牛第三代成像雷達(dá)I-79 4D采用了全新的陣列技術(shù)和Flash Radar，可實(shí)現(xiàn)同步實(shí)時(shí)發(fā)送信息，確保中短距離和350米遠(yuǎn)距離都具備高分辨率和高密度點(diǎn)云信息，以及較激光雷達(dá)更強(qiáng)的魯棒性。

木牛的角雷達(dá)T79和前雷達(dá)K77，也可通過(guò)檢測(cè)周邊目標(biāo)的細(xì)微變化來(lái)高精度反饋信息，在目標(biāo)跟蹤和目標(biāo)分類(lèi)上擁有了更突出的性能，如針對(duì)車(chē)輪轉(zhuǎn)速來(lái)進(jìn)行車(chē)輛識(shí)別和分類(lèi)、判斷是慢速車(chē)輛還是靜止車(chē)輛，針對(duì)行人擺臂來(lái)判斷是否橫穿等，大幅降低了誤報(bào)率和漏報(bào)率，讓駕駛者可以更安全且從容的享受智駕樂(lè)趣。

為了促進(jìn)智能駕駛行業(yè)發(fā)展，2019年木?？萍夹荚贕ithub上開(kāi)源了由其團(tuán)隊(duì)自主開(kāi)發(fā)完成基于ROS平臺(tái)的雷達(dá)測(cè)試代碼。目前被大量雷達(dá)和智駕公司引用，成為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。（https://github.com/AinsteinAI）

從2015年成立至今，木?？萍嫉闹忻缊F(tuán)隊(duì)一直在不斷創(chuàng)新和突破毫米波雷達(dá)技術(shù)和應(yīng)用的天花板，一路引領(lǐng)著全球的民用雷達(dá)風(fēng)向，從3D感知、4D成像再到如今的5D雷達(dá)技術(shù)，不但證明雷達(dá)作為高性能傳感器的感知能力，并且成功將技術(shù)應(yīng)用到多個(gè)場(chǎng)景，推進(jìn)各個(gè)行業(yè)的商業(yè)化落地，邁入到毫米波雷達(dá)3.0時(shí)代，為民用雷達(dá)的應(yīng)用領(lǐng)域開(kāi)拓出更多的商業(yè)價(jià)值！